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參考鏈接

(相關資料圖)

Moveit!機械臂控制

文件下載-古月ROS教程視頻配套資料

解決Could not find a package configuration file provided by “manipulation_msgs“

moveIt之Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints問題解決

Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: joint1 joint2 ...出錯

環境配置

Ubuntu 18.04 melodic

成果圖Part 1: Rviz 機械臂仿真step1: 下載機械臂模型

下載地址

文件下載-古月ROS教程視頻配套資料

step2: 創建工作空間

mkdir -p 6R_mechanical_arm/srccd 6R_mechanical_armcatkin_make

step3: src文件夾

將之前下載的機械臂模型中 description、gazebo、planning文件夾復制到 src文件夾下

step4: 在 rviz 中顯示機械臂模型

在終端中運行 roscore

在工作空間 6R_mechanical_arm 中打開終端roslaunch marm_description view_arm.launch

step5: 安裝 MoveIt

在終端執行以下命令sudo apt-get install ros-melodic-moveit

step6: 啟動 MoveIt

在終端執行以下命令rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

step7: 配置 MoveIt(1)Start(2)Self-Collisions(3)Planning Groups(核心)

檢查是否與下圖一致

(4)Robot Poses(5)End Effectors(6)Author Information(7)Configuration Filesstep8: 重新編譯工作空間step9: 啟動demo文件，測試 rviz 仿真環境拖動規劃

直接鼠標拖動機械臂末端執行器

點擊 plan ，進行路徑規劃

點擊 excute ，機械臂運動

設置動畫是否循環播放隨機目標點規劃設置初始位姿添加場景物體

可通過拖動箭頭變換位置

Part 2: MoveIt 基礎編程

以下代碼運行都是在 rviz 打開的前提下執行

關節空間規劃

在工作空間中打開終端source ./devel/setup.bashrosrun marm_planning moveit_fk_demo.py

工作空間規劃

在工作空間中打開終端source ./devel/setup.bashrosrun marm_planning moveit_ik_demo.py

笛卡爾路徑規劃顯示路徑走直線

在工作空間中打開終端source ./devel/setup.bashrosrun marm_planning moveit_cartesian_demo.py _cartesian:=True   (走直線)

走曲線

在工作空間中打開終端source ./devel/setup.bashrosrun marm_planning moveit_cartesian_demo.py _cartesian:=False  (走曲線)

*

避障規劃

在工作空間中打開終端source ./devel/setup.bashrosrun marm_planning moveit_obstacles_demo.py

Part 3: Gazebo 機械臂仿真step1: 依賴文件配置(1)關節軌跡控制器trajectory_control.yamlarm_trajectory_controller.launch(2)MoveIt 控制器

在 6R_mechanical_arm/src/marm_moveit_config/config 路徑下新建 controllers.yaml 文件

6R_mechanical_arm/src/marm_moveit_config/config/controllers.yaml

controller_manager_ns: controller_managercontroller_list:  - name: arm/arm_joint_controller    action_ns: follow_joint_trajectory    type: FollowJointTrajectory    default: true    joints:      - joint1      - joint2      - joint3      - joint4      - joint5      - joint6  - name: arm/gripper_controller    action_ns: follow_joint_trajectory    type: FollowJointTrajectory    default: true    joints:      - finger_joint1      - finger_joint2

6R_mechanical_arm/src/marm_moveit_config/launch/arm_moveit_controller_manager.launch.xml

6R_mechanical_arm/src/marm_moveit_config/launch/moveit_planning_execution.launch

 # The planning and execution components of MoveIt! configured to  # publish the current configuration of the robot (simulated or real) # and the current state of the world as seen by the planner     # The visualization component of MoveIt!              [/arm/joint_states]  

(3)啟動環境arm_world.launch(4)聯結所有 launch 文件arm_bringup_moveit.launchstep2: 啟動 gazebo 和 rviz 仿真環境

在工作空間路徑下打開終端，輸入以下命令source ./devel/setup.bashroslaunch marm_gazebo arm_bringup_moveit.launch

調整 rviz 設置調整 gazebo 設置

存在模型抖動現象，暫時不調整

step3: 使用 MoveIt

調整機器人目標位置

點擊 Plan & Execute

問題匯總1、Could not find a package configuration file provided by “manipulation_msgs“

解決方法

參考地址：解決Could not find a package configuration file provided by “manipulation_msgs“

下載地址：

GitHub - ros-interactive-manipulation/manipulation_msgs: The package in this repo is DEPRECATED (see https://github.com/ros-interactive-manipulation/manipulation_msgs/issues/9)

GitHub - ros-interactive-manipulation/household_objects_database_msgs: Messages for the household_objects_database. The package in this repo is DEPRECATED and you"re advised to see moveit_msgs instead (see also https://github.com/ros-interactive-manipulation/household_objects_database_msgs/issues/5)

2、點擊 plan&execute 后，rviz有變化，gazebo無變化

解決方案一:在終端執行以下代碼sudo apt install ros-melodic-ros-controllers

解決方案二:修改文件:工作空間/src/marm_moveit_config/launch/trajectory_execution.launch.xml將參數 pass_all_args="true" 刪掉即可